Schon in den 60er-Jahren, zu einer Zeit als der selbstständige Karnevalsverein „KG Kreppe Fente“ noch existierte, gab es auch beim Sportverein karnevalistische Aktivitäten. Zum einen trainierten die Tanzmädchen der KG innerhalb offizieller Turnstunden, zum anderen finden sich beim Sportverein in dieser Zeit die Wurzeln des Kinderkarnevals.
Hervorzuheben sind hier die Aktivitäten von Jugendleiter und Turntrainer Ludwig Wahl, der sich im Bereich Kinderturnen und Kinderkarneval engagierte und beides miteinander verband.
Aus den von Turnkindern gestalteten Elternabenden, bei denen bereits karnevalistische Darbietungen auf dem Programm standen, entstand schließlich eine eigene Kindersitzung. Die erste Karnevalsveranstaltung, eigens für Kinder, war eine Art Kinderbelustigung, veranstaltet im Gasthaus Rhein/Ahr (Schremmer) nach dem traditionellen Strohbärtreiben. Hieraus entwickelte sich die alljährliche Kindersitzung, die ab 1974 auch eine Kindertollität präsentieren konnte. Als Kinder-Sitzungspräsidenten glänzten in dieser Zeit u.a. Stefan Wahl und Sabine Lenz sowie als Büttenredner Michael Wahl, Dagmar Mollbach und Ulrike Renzmann.
So war der Karneval innerhalb des SV Kripp lange eine Angelegenheit der „kleinen Leute“, bis 1982 der Anstoß zur Entstehung der Prinzengarde kam. Nachdem es 14 Jahre lang keine aktiven Karnevalisten mehr in Kripp gegeben hatte, gründete sich in der Karnevalssession 1982 als erstes Tanzensemble die „Ententanzgruppe“, die den gemeinsam von der Feuerwehr und dem SV Kripp organisierten Kostümball mit ihrem Auftritt bereicherte.
Als zudem der Sportverein im Herbst 1982 von der Existenz alter Karnevalsuniformen erfuhr, rettet man die alten Stücke kurz entschlossen und verhalf ihnen zu neuem Glanz. Schnell fanden sich Begeisterte, die zu neuen Uniformträgern rekrutiert wurden. Mitglieder der Frauen-Aerobic-Gruppe und aus dem Kreis der Kripper Fußballer wurden so zu Gründungsmitgliedern der Prinzengarde und der Stadtsoldaten Kripp.
1983 startete man mit Prinz Otto I. und Prinzessin Marlies I. (Poth) in die erste Session, in der Elke Blumenstein und Guido Fuchs als Kinderprinzenpaar agierten. Seither sind die Prinzenproklamation und die Kindersitzung ein Höhepunkt im Kripper Veranstaltungskalender. Ab 1985 erweiterte dann die Kindergarde die Reihen der Uniformierten. Im gleichen Jahr kam noch ein Kinderfunkenpaar hinzu. Komplementiert wurde die bunte Truppe schließlich 1993 als mit Nina Pelzer noch ein Solomariechen hinzukam.
Der Erfolg von Prinzengarde und Stadtsoldaten lässt sich auch an den in den letzten Jahren immer wieder steigenden Mitgliederzahlen ablesen. Angeführt wurde die Truppe von der Gründung im Jahr 1983 bis 1998 von Dieter Breuer. Ihm folgten Holger Achenbach von 1998 bis 2003 sowie Cindy Reisp von 2003 bis 2006. Seit dem ist Axel Blumenstein Kommandant der Prinzengarde und Stadtsoldaten. Als Sitzungspräsident fungierte über lange Jahre Helmut Blumenstein, seit dessen Rücktritt, teilten sich diese schwierige Aufgabe Gitti Reise und Dieter Breuer. Im Jahr 1994 übernahm Hermann Esser die Rolle des Sitzungspräsidenten.
Parallel zur Stadtsoldaten/Prinzengarde entstand im Jahr 1993 die Tanzgruppe „Magic Dancers“. Aus einer Aerobic-Gruppe unter Leitung von Elke Kohlhaas heraus, gründete sich eine Showtanzgruppe, die sich schnell zu einem Aushängeschild des Vereins entwickelte. Durch spektakuläre Hebefiguren und Schrittkombinationen waren die „Magic Dancers“ ein Highlight auf jeder Karnevalssitzung. Aufgrund von vereinsinternen Reibereien trennte sich die Tanzgruppe zum Ende des Jahres 2008 vom Sportverein und versuchte ihr Glück in der Selbstständigkeit. Mittlerweile haben sich die „Magic Dancers“ der KG Narrenzunft Remagen angeschlossen.
Mit der Eröffnung der Kripper Sporthalle, zogen auch die Karnevalisten mit etwas Verspätung in die neue, größere Sporthalle um. Erstmals fand die Prunksitzung im Jahr 2009 in der neuen „Narrhalla“ statt. Seit dem kann Sitzungspräsident Marc Göttlicher jährlich über 400 Jecken in der meist ausverkauften Sporthalle begrüßen. Neben der neuen Räumlichkeit, konnte auch das Programm der Prunksitzung deutlich aufgewertet werden. So gastierten mittlerweile regelmäßig bekannte Redner, Musiker und Tanzgruppen aus der Karnevalshochburg Köln in Kripp.